Все очень просто.
1. Создание сервера удаленного доступа в ХР.
Идем в Start / control panel / Network and Internet connections / Network Connections. В левом верхем углу жмем Create a new connection. Затем выбираем Setup an advanced connection / Accept incoming connections. Дальше разжевывать не буду, сами разберетесь. Если кто не сможет, скажите - разъясю подробно.
2. Удаленное подключение к серверу.
Идем в Start / control panel / Network and Internet connections / Network Connections. В левом верхем углу жмем Create a new connection. Затем Connect to the network at my workspace. А дальше опять таки предельно просто.
Если что спрашивайте.
З.Ы. Не забудте на сервере добавить тех пользователей, которым будет разрешен вход (найдете все в настройках соединения см. пункт 1)
Да и настройки одинаковые установите. А то часто на сервере ставят шифрование данных при передаче, а в клиенте шифрование не включат, а потом удивляются, чего мол не фурычит.